Pesquisa (Graduação em Engenharia Mecânica e de Materiais) - Instituto Militar de Engenharia
| Main Author: | Yuasa, Julio Cesar Rodriguês |
|---|---|
| Other Authors: | Blaskievicz, Daniel Galrão de França |
| Format: | Dissertação |
| Language: | pt_BR |
| Published: |
2021
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| Subjects: | |
| Online Access: |
http://bdex.eb.mil.br/jspui/handle/123456789/9190 |
| Tags: |
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| id |
-1234567899190 |
|---|---|
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| spelling |
-12345678991902021-05-31T18:28:38Z Yuasa, Julio Cesar Rodriguês Blaskievicz, Daniel Galrão de França Silva, Fernando Ribeiro da Análise Convergência Vigas Discretizadas Pesquisa (Graduação em Engenharia Mecânica e de Materiais) - Instituto Militar de Engenharia Neste trabalho estuda-se um sistema constituído por uma esfera levitada ao centro geométrico do conjunto de três pares de atuadores eletromagnéticos. O objetivo do trabalho é verificar, por meio de simulações, se este sistema ao ser montado em um corpo em movimento pode ser utilizado para medir a sua orientação. Para obtenção da posição relativa entre o centro da esfera e o centro dos atuadores, consideram-se sensores de posição com erros. As informações provenientes destes sensores são enviadas ao sistema de controle, que fornece as correntes elétricas de controle adequadas para reposicionar a esfera para a posição desejada. O posicionamento da esfera é controlado por meio de três controladores analógicos PID (proporcional, integrador e derivativo) independentes, um para cada eixo, os quais são projetados com base no modelo linearizado do sistema. Com o movimento angular relativo dos atuadores em torno do centro da esfera, há indução de torques eletromagnéticos que tendem a girá-la. Estes torques são incluídos nos modelos utilizados neste trabalho. Caso esta rotação seja significativa, haverá erros consideráveis para a medição da orientação do veículo. Neste caso, propõe-se como solução, estabelecer uma rotação inicial à esfera de modo que esta tenda a manter seu eixo de rotação fixo em relação a um referencial inercial e permitindo que se obtenha a leitura da orientação do corpo. Por fim, são apresentados resultados de simulações onde se avalia o desempenho do sistema para diferentes movimentos de corpos no qual ele é montado. 2021-05-31T18:28:37Z 2021-05-31T18:28:37Z 2016 Dissertação http://bdex.eb.mil.br/jspui/handle/123456789/9190 pt_BR Este exemplar é de propriedade do Instituto Militar de Engenharia, que poderá incluí-lo em base de dados, armazenar em computador, micro filmar ou adotar qualquer forma de arquivamento. É permitida a menção, reprodução parcial ou integral e a transmissão entre bibliotecas deste trabalho, sem modificação de seu texto, em qualquer meio que esteja ou venha a ser fixado, para pesquisa acadêmica, comentários e citações, desde que sem finalidade comercial e que seja feita a referência bibliográfica completa. Os conceitos expressos neste trabalho são de responsabilidade do autor e dos orientadores. application/pdf |
| institution |
BDEx |
| collection |
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pt_BR |
| topic |
Análise Convergência Vigas Discretizadas |
| spellingShingle |
Análise Convergência Vigas Discretizadas Yuasa, Julio Cesar Rodriguês |
| description |
Pesquisa (Graduação em Engenharia Mecânica e de Materiais) - Instituto Militar de Engenharia |
| author2 |
Blaskievicz, Daniel Galrão de França |
| format |
Dissertação |
| author |
Yuasa, Julio Cesar Rodriguês |
| author_sort |
Yuasa, Julio Cesar Rodriguês |
| publishDate |
2021 |
| url |
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