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Controle de atitude de um quadrirrotor

Este artigo apresenta uma proposta de controle de atitude de um quadrirrotor compreendendo as orientações e velocidades angulares, e de altura, empregando-se os sensores embarcados disponíveis. O artefato foi modelado em função dosângulos de Euler. O modelo foi linearizado e desacoplado em quatro mo...

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Main Authors: Silva, Luis Otávio Guedes Lobo e, Cunha, Antonio Eduardo Carrilho da
Format: Online
Language: por
Published: Instituto Militar de Engenharia (IME) 2018
Online Access: http://ebrevistas.eb.mil.br/CT/article/view/1948
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spelling oai:meiramattos.eceme.ensino.eb.br:article19482021-10-31T23:20:44Z Controle de atitude de um quadrirrotor Silva, Luis Otávio Guedes Lobo e Cunha, Antonio Eduardo Carrilho da Este artigo apresenta uma proposta de controle de atitude de um quadrirrotor compreendendo as orientações e velocidades angulares, e de altura, empregando-se os sensores embarcados disponíveis. O artefato foi modelado em função dosângulos de Euler. O modelo foi linearizado e desacoplado em quatro modos para facilitar o projeto de controle. Um controlador LQR com ação integral foi projetado em cada modo para otimizar a resposta dinâmica. Primeiramente, o controlador foi validado por simulações contra um modelo não linear, incluindo teste para o desacoplamento dos modos de controle. Em seguida, por ensaios experimentais com um quadrirrotor de pequeno porte e de código aberto, o Crazyflie da empresa Bitcraze. Os ensaios demonstraram um desempenho satisfatório do controlador. Não foi possível, entretanto, registrar um voo com o quadrirrotor parado em uma posição 3D no espaço, pois para este controle é necessária a realimentação da posição,que para ser obtida com precisão necessita de sensores não disponíveis na plataforma, como ultrassom ou câmeras. Instituto Militar de Engenharia (IME) 2018-06-29 info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion Artigo Avaliado pelos Pares application/pdf http://ebrevistas.eb.mil.br/CT/article/view/1948 Revista Militar de Ciência e Tecnologia; Vol. 35 No. 2 (2018): Revista Militar de Ciência e Tecnologia; 7-15 Revista Militar de Ciência e Tecnologia; Vol. 35 Núm. 2 (2018): Revista Militar de Ciência e Tecnologia; 7-15 Revista Militar de Ciência e Tecnologia; v. 35 n. 2 (2018): Revista Militar de Ciência e Tecnologia; 7-15 2316-4522 0102-3543 por http://ebrevistas.eb.mil.br/CT/article/view/1948/1567 Copyright (c) 2019 Revista Militar de Ciência e Tecnologia
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description Este artigo apresenta uma proposta de controle de atitude de um quadrirrotor compreendendo as orientações e velocidades angulares, e de altura, empregando-se os sensores embarcados disponíveis. O artefato foi modelado em função dosângulos de Euler. O modelo foi linearizado e desacoplado em quatro modos para facilitar o projeto de controle. Um controlador LQR com ação integral foi projetado em cada modo para otimizar a resposta dinâmica. Primeiramente, o controlador foi validado por simulações contra um modelo não linear, incluindo teste para o desacoplamento dos modos de controle. Em seguida, por ensaios experimentais com um quadrirrotor de pequeno porte e de código aberto, o Crazyflie da empresa Bitcraze. Os ensaios demonstraram um desempenho satisfatório do controlador. Não foi possível, entretanto, registrar um voo com o quadrirrotor parado em uma posição 3D no espaço, pois para este controle é necessária a realimentação da posição,que para ser obtida com precisão necessita de sensores não disponíveis na plataforma, como ultrassom ou câmeras.
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