Otimização da trajetória de robôs móveis diferenciais de tração usando algoritmo de otimização por enxame de partículas
Este artigo apresenta uma técnica de otimização não linear, a fim de otimizar a trajetória de um robô móvel diferencial não-holonômico. Os sistemas robóticos usados para realizar esse experimento consistem em um veículo com tração diferencial de duas rodas, acionado por dois motores de cor...
| Main Authors: | S Rodrigues, Gustavo, L. M. de Souza Junior, Carlos, D. R. Lopes, Elias, A. Acuña, Marcelo |
|---|---|
| Format: | Online |
| Language: | por |
| Published: |
Instituto Militar de Engenharia (IME)
2021
|
| Online Access: |
http://ebrevistas.eb.mil.br/CT/article/view/6917 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Summary: |
Este artigo apresenta uma técnica de otimização não linear, a fim de otimizar a trajetória de um robô móvel diferencial não-holonômico. Os sistemas robóticos usados para realizar esse experimento consistem em um veículo com tração diferencial de duas rodas, acionado por dois motores de corrente contínua (CC) montados em um eixo comum e cada roda que pode ser conduzida independentemente para frente ou para trás, dado o movimento do robô. Este artigo também traz o modelo dinâmico do robô e o modelo do motor usado no robô. As equações cinemáticas do robô também são mostradas. O algoritmo de otimização por enxame de partículas, do inglês Particle Swarm Optimization (PSO), é aplicado para encontrar a melhor trajetória, usando o caminho mais curto e seguro entre dois pontos, evitando obstáculos fixos. O presente algoritmo é um método evolucionário que utiliza conceitos de otimização por enxames e a ideia original deste método veio da observação do comportamento social de populações de pássaros buscando um local ideal para se aninhar. O método visa equilibrar a individualidade e a sociabilidade da população para encontrar o local ótimo. |
|---|