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Implementação de um controle preditivo baseado em modelo adaptativo na otimização da trajetória de um veículo militar

This article presents a non-linear optimization technique in order to determine the trajectory of a military vehicle during the Double Lane Change Maneuver (DLCM) of the North Atlantic Treaty Organization (NATO). The modeled vehicle is a three-axle truck, the first one with steering wheels. This art...

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Main Authors: Acuña, Marcelo Andrés, Rodrigues, Gustavo Simão, Lopes, Elias Dias Rossi
Format: Online
Language: por
Published: Instituto Militar de Engenharia (IME) 2021
Online Access: http://ebrevistas.eb.mil.br/CT/article/view/8635
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spelling oai:meiramattos.eceme.ensino.eb.br:article86352021-10-31T18:50:26Z Implementação de um controle preditivo baseado em modelo adaptativo na otimização da trajetória de um veículo militar Acuña, Marcelo Andrés Rodrigues, Gustavo Simão Lopes, Elias Dias Rossi DTN Optimization Autonomous Vehicle Deceleration DLCM AMPC Otimização Veículo Autônomo Desaceleração DLCM CPBMA This article presents a non-linear optimization technique in order to determine the trajectory of a military vehicle during the Double Lane Change Maneuver (DLCM) of the North Atlantic Treaty Organization (NATO). The modeled vehicle is a three-axle truck, the first one with steering wheels. This article also presents the model of lateral dynamics during longitudinal deceleration. The modeling scheme presented in this work takes into account the optimization structure of Adaptive Model Predictive Control (AMPC), composed of the plant with dynamic changes, reference trajectory and plant update, all integrated by the controller, applied to determine the steering wheel angle. The present algorithm is a method widely studied and used in the current design of autonomous vehicles. The method aims to model the driver’s behavior when driving the vehicle during a demanding maneuver. Este artigo apresenta uma técnica de otimização não linear, a fim de determinar a trajetória de um veículo militar durante o teste da manobra evasiva dupla, do inglês Double Lane Change Maneuver (DLCM) da Organização do Tratado do Atlântico Norte (OTAN). O veículo modelado é um caminhão de três eixos, sendo somente o primeiro eixo com rodas esterçastes. Este artigo também traz o modelo da dinâmica lateral durante a desaceleração longitudinal. O esquema da modelagem apresentado neste trabalho leva em consideração a estrutura de otimização do Controle Preditivo Baseado em Modelo Adaptativo (CPBMA), composto pela planta com mudanças dinâmicas, a trajetória de referência e a atualização da planta, todos integrados pelo controlador, aplicado para determinar o ângulo de esterçamentos das rodas diretrizes. O presente algoritmo é um método amplamente estudado e empregado nos projetos atuais de veículos autônomos, visando modelar o comportamento do motorista ao dirigir o veículo durante uma manobra exigente. Instituto Militar de Engenharia (IME) 2021-01-01 info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion Artigo Avaliado pelos Pares application/pdf http://ebrevistas.eb.mil.br/CT/article/view/8635 Revista Militar de Ciência e Tecnologia; Vol. 38 No. 1 (2021): Revista Militar de Ciência e Tecnologia ; 48-53 Revista Militar de Ciência e Tecnologia; Vol. 38 Núm. 1 (2021): Revista Militar de Ciência e Tecnologia ; 48-53 Revista Militar de Ciência e Tecnologia; v. 38 n. 1 (2021): Revista Militar de Ciência e Tecnologia ; 48-53 2316-4522 0102-3543 por http://ebrevistas.eb.mil.br/CT/article/view/8635/7469
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